#include <AccelStepper.h>

// Pin Pulsanti (Esempio per Motore A e B, estendibile a C e D)
const int buttonA_CW = A0;  // Orario
const int buttonA_CCW = A1; // Antiorario
const int buttonB_CW = A2;
const int buttonB_CCW = A3;
const int buttonC_CW = A4;
const int buttonC_CCW = A5;
const int buttonD_CW = A6;
const int buttonD_CCW = A7;

// Pin Driver (Step, Dir)
AccelStepper stepperA(1, 2, 3);
AccelStepper stepperB(1, 4, 5);
AccelStepper stepperC(1, 6, 7);
AccelStepper stepperD(1, 8, 9);

unsigned long ultimoControllo = 0;
const long intervalloSeriale = 1000; // 2 secondi

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // Configurazione pulsanti con Pullup interno
  pinMode(buttonA_CW, INPUT_PULLUP);
  pinMode(buttonA_CCW, INPUT_PULLUP);
  pinMode(buttonB_CW, INPUT_PULLUP);
  pinMode(buttonB_CCW, INPUT_PULLUP);
  pinMode(buttonC_CW, INPUT_PULLUP);
  pinMode(buttonC_CCW, INPUT_PULLUP);
  pinMode(buttonD_CW, INPUT_PULLUP);
  pinMode(buttonD_CCW, INPUT_PULLUP);

  // Velocità massima per il movimento continuo
  stepperA.setMaxSpeed(1000);
  stepperB.setMaxSpeed(1000);
  stepperC.setMaxSpeed(1000);
  stepperD.setMaxSpeed(1000);
}

void loop() {
  // --- LOGICA DI MOVIMENTO (NON BLOCCANTE) ---
  
  // Gestione Motore A
  if (digitalRead(buttonA_CW) == LOW) {
    stepperA.setSpeed(400);  // Velocità positiva
    stepperA.runSpeed();
  } else if (digitalRead(buttonA_CCW) == LOW) {
    stepperA.setSpeed(-400); // Velocità negativa
    stepperA.runSpeed();
  } else {
    stepperA.setSpeed(0);    // Fermo
  }

  // Gestione Motore B
  if (digitalRead(buttonB_CW) == LOW) {
    stepperB.setSpeed(400);
    stepperB.runSpeed();
  } else if (digitalRead(buttonB_CCW) == LOW) {
    stepperB.setSpeed(-400);
    stepperB.runSpeed();
  } else {
    stepperB.setSpeed(0);
  }

  // --- STAMPA STATO OGNI 2 SECONDI (NON BLOCCANTE) ---
  unsigned long tempoAttuale = millis();
  if (tempoAttuale - ultimoControllo >= intervalloSeriale) {
    ultimoControllo = tempoAttuale;
    
    Serial.println("--- Stato Pulsanti ---");
    Serial.print("Motore A: ");
    Serial.print(digitalRead(buttonA_CW) == LOW ? "CW " : "- ");
    Serial.println(digitalRead(buttonA_CCW) == LOW ? "CCW" : "-");
    
    Serial.print("Motore B: ");
    Serial.print(digitalRead(buttonB_CW) == LOW ? "CW " : "- ");
    Serial.println(digitalRead(buttonB_CCW) == LOW ? "CCW" : "-");

    Serial.print("Motore C: ");
    Serial.print(digitalRead(buttonC_CW) == LOW ? "CW " : "- ");
    Serial.println(digitalRead(buttonC_CCW) == LOW ? "CCW" : "-");

    Serial.print("Motore D: ");
    Serial.print(digitalRead(buttonD_CW) == LOW ? "CW " : "- ");
    Serial.println(digitalRead(buttonD_CCW) == LOW ? "CCW" : "-");
   
  }
}